/* Код взят с сайта http://www.ecnc.ru/flash/uln2003_etching Эта прошивка работает с 2-хосевым станком с ЧПУ. 3-ю ось отключаем, ибо не хватает контактов. Используются драйверы шаговых двигателей ULN2003 и шаговые двигатели 28BYJ-48-5V или любые подходящие, с 5-ю выводами (для двигателей с 6 выводами, два необходимо замкнуть). Если подключаются более мощные двигатели, то имеет смысл установить радиатор на микросхему ULN2003. Первый и второй драйверы ШД должны быть подключены к 2,3,4,5 и 6,7,8,9 пинам Ардуино соответственно, управляющий вывод лазерного модуля TTL+ к 10 пину Ардуино. Эти параметры задаются первыми двумя строками прошивки. Прошивка может использоваться для лазерной гравировки для обведения орнаментов и силуэтов. */ int motorPins[2][4] = {{2, 3, 4, 5},{6, 7, 8, 9}}; int laserPin=13; int count; int count2[3] = {0,0,0}; int delayTime; int val = 0; int rot=0; int incomingByte = 0; int sign=1; //Процедура настройки прошивки void setup() { int i; Serial.begin(9600); pinMode(laserPin, OUTPUT); for (i=0; i<2; i++) { for (count = 0; count < 4; count++) { pinMode(motorPins[i][count], OUTPUT); //установка режима работы цифровых pin'ов Ардуино } } delayTime=2; //задержка между шагами 3 мс (2 мс - время реакции ШД на подачу напряжения) } //Поворот двигателя с номерм sm на один шаг вперёд void moveForward(int sm) { if ((count2[sm] == 0) || (count2[sm] == 1)) { count2[sm] = 16; } count2[sm]>>=1; for (count = 3; count >= 0; count--) { digitalWrite(motorPins[sm][count], count2[sm]>>count&0x01); } } //Поворот двигателя с номерм sm на один шаг назад void moveBackward(int sm) { if ((count2[sm] == 0) || (count2[sm] == 1)) { count2[sm] = 16; } count2[sm]>>=1; for (count = 3; count >= 0; count--) { digitalWrite(motorPins[sm][3 - count], count2[sm]>>count&0x01); } } //Одновременный поворот двигателей 0, 1, 2 на x, y, z шагов соответственно void MoveSM(long x, long y, long z) { long c[2], c2[2]; double c1[2], d[2]; long m, i; boolean flg; c[0] = x; c[1] = y; m = 1; for (i=0; i<2; i++) { if (m < abs(c[i])) m = abs(c[i]); } for (i=0; i<2; i++) { c1[i] = 0; d[i] = 1.0 * c[i] / m; c2[i] = 0; } flg = false; for (i=0; i<2; i++) { if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true; } while (flg) { flg=false; for (i=0; i<2; i++) { if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) c1[i] += d[i]; if (abs(c1[i]) - abs(c2[i]) >= 0.5) { if (c[i]>0) { c2[i]++; moveForward(i); } else { c2[i]--; moveBackward(i); } } if (abs(c1[i]) < abs(c[i])) flg=true; } delay(delayTime); } if (z>0) { digitalWrite(laserPin, HIGH); } if (z<0) { digitalWrite(laserPin, LOW); } } //Основной цикл void loop() { if (Serial.available() > 0) { //Пришла команда long c[4]={0,0,0,0}; int i; sign=1; i=0; incomingByte = Serial.read(); while (incomingByte!=';') { //Читаем входящую строку, признак конца строки знак "точка с запятой" if (c[i]==0) { if (incomingByte=='-') sign=-1; } if (incomingByte==',') { c[i]*=sign; sign=1; i++; } else if (incomingByte>='0' && incomingByte<='9') { c[i]=c[i]*10+incomingByte-'0'; } while (Serial.available() == 0) { delay(1); } incomingByte = Serial.read(); } c[i]*=sign; MoveSM(c[0],c[1],c[2]); //Вращаем двигатели на заданное число шагов Serial.println("OK"); //Отправляем компьютеру сообщение "OK", значит можно высылать новую команду } else delay(1); //Если ничего не пришло, ждём 1 миллисекнду. }