Библиотека управления мотором для Arduino

/*
  Пример управления мотором при помощи драйвера полного моста и потенциометра
*/
#include "GyverMotor.h"
GMotor motor(DRIVER2WIRE, 2, 3, HIGH);
// варианты инициализации в зависимости от типа драйвера:
// GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) )
// GMotor motor(DRIVER2WIRE_NO_INVERT, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) )
// GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) )
// GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) )
/*
  DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ)
  DRIVER2WIRE_NO_INVERT - двухпроводной драйвер, в котором при смене направления не нужна инверсия ШИМ
  DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ)
  RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления)
  dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК
  PWM_pin - любой ШИМ пин МК
  LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень
*/
void setup() {
  // установка программного deadtime на переключение направления, микросекунды
  // по умолчанию стоит 0: deadtime отключен
  // motor.setDeadtime(200);
  // ГЛОБАЛЬНАЯ смена направления вращения мотора
  // например чтобы FORWARD совпадал с направлением движения "вперёд" у машинки  
  motor.setDirection(REVERSE);
  motor.setDirection(NORMAL);   // умолч.
  // смена режима работы мотора
  motor.setMode(FORWARD);   // вперёд
  motor.setMode(BACKWARD);  // назад
  motor.setMode(STOP);      // стоп, холостой (мотор отключен)
  // смена уровня драйвера (аналогично при инициализации)
  // Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень
  motor.setLevel(LOW);
  motor.setLevel(HIGH);     // по умолч.
  
  
  // для работы в 10 бит необходимо также настроить ШИМ на 10 бит!!!
  // читай тут https://alexgyver.ru/lessons/pwm-overclock/
  // motor.setResolution(10);
  // минимальный сигнал (по модулю), который будет подан на мотор
  // Избавляет от ситуаций, когда мотор покоится и "пищит"
  motor.setMinDuty(150);
  // ключ на старт!
  motor.setMode(FORWARD);
}
void loop() {
  // потенциометр на А0
  // преобразуем значение в -255.. 255
  int val = 255 - analogRead(0) / 2;
  // установка скорости:
  // * (0..255) при ручном выборе направления (setMode: FORWARD/BACKWARD)
  // * (-255..255) при автоматическом (поставить setMode(FORWARD))
  // * (0..1023) в режиме 10 бит при ручном выборе направления (setMode: FORWARD/BACKWARD)
  // * (-1023..1023) в режиме 10 бит при автоматическом (поставить setMode(FORWARD))    
  
  motor.setSpeed(val);
  // в данном случае мотор будет остановлен в среднем положении рукоятки
  // и разгоняться в противоположные скорости в крайних её положениях
  
  delay(10);  // задержка просто для "стабильности"
}

/*
  Пример управления мотором при помощи драйвера полного моста и потенциометра
  на ШИМ 10 бит
*/
#include "GyverMotor.h"
GMotor motor(DRIVER2WIRE, 2, 9, HIGH);
// варианты инициализации в зависимости от типа драйвера:
// GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) )
// GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) )
// GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) )
/*
  DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ)
  DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ)
  RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления)
  dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК
  PWM_pin - любой ШИМ пин МК
  LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень
*/
void setup() {
  // разгоняем ШИМ на пинах 9 и 10 (atmega328) до 16 кГц 10 бит
  // читай тут: https://alexgyver.ru/lessons/pwm-overclock/
  TCCR1A = 0b00000011;  // 10bit
  TCCR1B = 0b00001001;  // x1 fast pwm
  // активируем 10-битный режим библиотеки
  motor.setResolution(10);
  // ключ на старт!
  motor.setMode(FORWARD);
}
void loop() {
  // потенциометр на А0
  // преобразуем значение в -1023.. 1023
  int val = 1023 - analogRead(0) * 2;
  motor.setSpeed(val);
  // в данном случае мотор будет остановлен в среднем положении рукоятки
  // и разгоняться в противоположные скорости в крайних её положениях
  delay(10);  // задержка просто для "стабильности"
}

/*
  Пример плавного управления мотором при помощи драйвера полного моста и потенциометра
*/
#include "GyverMotor.h"
GMotor motor(DRIVER2WIRE, 2, 3, HIGH);
// варианты инициализации в зависимости от типа драйвера:
// GMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, (LOW / HIGH) )
// GMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, (LOW/HIGH) )
// GMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, (LOW/HIGH) )
/*
  DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ)
  DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ)
  RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления)
  dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК
  PWM_pin - любой ШИМ пин МК
  LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень
*/
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // установка скорости изменения скорости (ускорения) мотора
  motor.setSmoothSpeed(20);
  // ключ на старт!
  motor.setMode(FORWARD);
}
void loop() {
  // потенциометр на А0
  // преобразуем значение в -255.. 255
  int val = 255 - analogRead(0) / 2;
  // данную функцию рекомендуется вызывать чаще чем каждые 50 мс
  // (работает по встроенному таймеру)
  // она будет плавно менять скорость мотора к заданной
  motor.smoothTick(val);
  // отладка. Откройте Инструменты/Плоттер по последовательному порту
  Serial.print(val);            // первый график - установленная скорость
  Serial.print(',');
  Serial.println(motor._duty);  // второй график - реальный сигнал на мотор
  
  delay(10);  // задержка просто для "стабильности"
}