Прямая работа с таймерами Arduino

#include 
/* пример генерации меандра на таймере 1*/
/* формула для расчета предела счета для генерации меандра приведена в шпаргалке README */
/* unsigned int top = (8000000/freqency)-1;  где top- предел счета, на который мы настроим таймер, freqency - желаемая частота меандра */
/* максимальная частота меандра - 8мгц */

// сгенерируем меандр с частотой 100кгц на двух каналах таймера 1 с возможностью смещения фазы 0...180 градусов относительно друг друга
// соотв для частоты 100 кгц >>> top = (8000000/100000)-1; >>> top = 79;

void setup() {
  TIMER1_setClock(PRESCALER_1); //установим максимальную частоту таймера
  TIMER1_setMode(CTC_MODE); // включим сброс по совпадению, происходит при совпадении счетного регистра со значением заданым TIMER1_COMPA_setValue();
  TIMER1_COMPA_mode(TOGGLE_PIN); // инвертирование состояние ноги при совпадении
  TIMER1_COMPB_mode(TOGGLE_PIN); // инвертирование состояние ноги при совпадении
  TIMER1_COMPA_setValue(79); //в режиме CTC_MODE задает предел счета и соотв частоту событий, на этом моменте уже начнется генерация меандра на канале А
}

void loop() {
  byte value = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 79); // преобразуем значение с потенциометра в установленный нами диапазон 0...79
  /* 0...79 в данном случае эквивалентно сдвигу фазы на  0...180 градусов */
  TIMER1_COMPB_setValue(value);  // изменяя значение от 0 до 79 мы можем сдвигать меандр на канале В относительно первого на 0...180 градусов
}

#include 

/* пример генерации шим с выбранной частотой на таймере 1
  формула для рачета предела счета приведена в шпаргалке README */

/*
  Для режима FAST PWM >>> top = (Fтаймера/Fшим)-1;
  Для режима PHASECORRECT PWM >>> top = Fтаймера/(2*Fшим);
*/

// пусть частота ШИМ будет 25 кгц в режиме коррекции фазы >>> top = 8000000/25000 >>> top = 320;

void setup() {
  pinMode(9, 1); // настраиваем канал А как выход
  pinMode(10, 1); // настраиваем канал В как выход

  TIMER1_setClock(PRESCALER_1); // задаем таймеру максимальную частоту
  TIMER1_setMode(PHASECORRECT_PWM_CUSTOM); // включаем режим кастомного предела счета
  TIMER1_setTop(320); // устанавливаем предел счета 320, чтобы получить частоту 25 кгц с коррекцией фазы
  TIMER1_COMPA_mode(NORM_PWM); // настраиваем аппаратные выходы с таймера в режим ШИМ
  TIMER1_COMPB_mode(NORM_PWM);
}

void loop() {
  int dutyA = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 320); // пересчитываем диапазон потенциометра в диапазон таймера 0...top >>> 0...320
  int dutyB = map(analogRead(A1), 0, 1023, 0, 320);

  TIMER1_COMPA_setValue(dutyA); // устанавливаем на выходе А заполнение потенциометром (pin 9)
  TIMER1_COMPB_setValue(dutyB); // (pin 10)
}

#include 
/* пример генерации стандартного шим 10 бит  */

void setup() {
  TIMER1_setClock(PRESCALER_1); // настройка делителя таймера
  TIMER1_setMode(FAST_PWM_10BIT); // настройка режима работы таймера
  TIMER1_COMPA_mode(NORM_PWM); // настроили аппаратные выходы с таймера в режим шим
  TIMER1_COMPB_mode(NORM_PWM);

  pinMode(9, OUTPUT); // аппаратный выход с таймера А
  pinMode(10, OUTPUT); // аппаратный выход с таймера B
}

void loop() {
  TIMER1_COMPA_setValue(analogRead(A0)); // заполнение шим канала А (pin 9) регулируется потенциометром
  TIMER1_COMPB_setValue(analogRead(A1)); // аналогично с каналом B (pin 10)
}

#include 
/* пример генерации нескольких прерываний по таймерам */

volatile int actualValue;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  TIMER1_setClock(PRESCALER_1024); // максимально замедляем таймер
  TIMER1_setMode(CTC_MODE); // включаем сброс таймера по совпадению
  TIMER1_COMPA_setValue(7811); // настроим таймер1 на прерывание 2 раза в секунду
  TIMER1_attach_COMPA(); // мигаем диодом
  pinMode(13, 1); // подключим светодиод на 13 ноге

  TIMER2_setClock(PRESCALER_1024); // максимально замедляем таймер
  TIMER2_setMode(CTC_MODE); // включаем сброс таймера по совпадению
  TIMER2_COMPA_setValue(24); // настраиваем прерывание на часототу 625 гц
  TIMER2_attach_COMPA(); // функция для получения актуального значения с ацп

  WDT_attachInterrupt(128); // настраиваем ватчдог на прерывание примерно раз в секунду >> доступны делители 16/32/64/128/256/512/1024 => ~0.125sec/0.25sec/0.5sec/1sec/2sec/4sec/8sec;
  while (millis() < 5000); // пока не пройдет 20 секунд сидим в setup и принимаем прерывания ватчдога
  WDT_detachInterrupt(); // отключаем прерывания ватчдога и продолжаем

}


void loop() {
  Serial.println(actualValue); // кидаем в порт актуальное значение с ацп
}

ISR_T2_COMPA {
  actualValue = analogRead(A0); // читаем ацп в прерывании
}

ISR_WDT {
  Serial.println("hello from watchdog"); // прерывание ватчдога
}

ISR_T1_COMPA { // прерывание мигания светодиодом
  digitalWrite(13, !digitalRead(13));
}