Arduino – плавное управление сервоприводом v3.8

/*
	Данный скетч крутит 4 сервопривода с разными скоростями и ускорениями
	Документация: https://alexgyver.ru/servosmooth/
 */

#define AMOUNT 4  // кол-во серво

#include <ServoSmooth.h>
ServoSmooth servos[AMOUNT];

uint32_t servoTimer;
uint32_t turnTimer;

int position1 = 10;   // первое положение серв
int position2 = 160;  // второе положение серв
boolean flag;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // подключаем
  servos[0].attach(2);
  servos[1].attach(3);
  servos[2].attach(4);
  servos[3].attach(5);

  // настраиваем макс. скорости и ускорения
  // скор. по умолч. 100 град/с
  // ускорение по умолч. 0.2
  servos[0].setSpeed(180);
  servos[1].setAccel(0.1);
  servos[2].setSpeed(90);
  servos[3].setAccel(0.5);
}

void loop() {
  // каждые 20 мс
  if (millis() - servoTimer >= 20) {	// взводим таймер на 20 мс (как в библиотеке)
    servoTimer += 20;
    for (byte i = 0; i < AMOUNT; i++) {
      servos[i].tickManual();   // двигаем все сервы. Такой вариант эффективнее отдельных тиков
    }
  }

  // каждые 2 секунды меняем положение
  if (millis() - turnTimer >= 2000) {
    turnTimer = millis();
    flag = !flag;
    for (byte i = 0; i < AMOUNT; i++) {
      if (flag) servos[i].setTargetDeg(position1);
      else servos[i].setTargetDeg(position2);
    }
  }
}

/*
   Данный код плавно управляет одной сервой (на пине 2)
   при помощи потенциометра (на пине А0).
   Откройте порт по последовательному соединению для наблюдения за положением серво
   Документация: https://alexgyver.ru/servosmooth/
*/

#include "ServoSmooth.h"
ServoSmooth servo;

uint32_t myTimer;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(A1, 600, 2400);  // 600 и 2400 - длины импульсов, при которых
  // серво поворачивается максимально в одну и другую сторону, зависят от самой серво
  // и обычно даже указываются продавцом. Мы их тут указываем для того, чтобы
  // метод setTargetDeg() корректно отрабатывал диапазон поворота сервы

  servo.setSpeed(90);   // ограничить скорость
  servo.setAccel(0.1);  // установить ускорение (разгон и торможение)
}

void loop() {
  // желаемая позиция задаётся методом setTarget (импульс) или setTargetDeg (угол), далее
  // при вызове tick() производится автоматическое движение сервы
  // с заданным ускорением и ограничением скорости
  boolean state = servo.tick();   // здесь происходит движение серво по встроенному таймеру!


  if (millis() - myTimer >= 40) {
    myTimer = millis();
    int newPos = map(analogRead(A2), 0, 1023, 500, 2400); // берём с потенцометра значение 500-2400 (импульс)
    servo.setTarget(newPos);               // и отправляем на серво
    Serial.println(String(newPos) + " " + String(servo.getCurrent())/* + " " + String(state)*/);
  // state показывает сотояние сервы (0 - движется, 1 - приехали и отключились)
  }
}

/*
   Данный код плавно управляет одной сервой   
   при помощи потенциометра (на пине А0).
   Используется драйвер PCA9685
   Откройте порт по последовательному соединению для наблюдения за положением серво
   Документация: https://alexgyver.ru/servosmooth/
*/

#include "ServoDriverSmooth.h"
ServoDriverSmooth servo;
//ServoDriverSmooth servo(0x40);      // с указанием адреса драйвера
//ServoDriverSmooth servo(0x40, 270); // с указанием адреса и макс. угла

uint32_t myTimer;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(0, 150, 550);  // 150 и 600 - длины импульсов, при которых
  // серво поворачивается максимально в одну и другую сторону, зависят от самой серво
  // и обычно даже указываются продавцом. Мы их тут указываем для того, чтобы
  // метод setTargetDeg() корректно отрабатывал диапазон поворота сервы
  // для драйвера диапазон в районе 150-600! Не как у обычной серво

  servo.setSpeed(120);    // ограничить скорость
  servo.setAccel(0.5);    // установить ускорение (разгон и торможение)
}

void loop() {
  // желаемая позиция задаётся методом setTarget (импульс) или setTargetDeg (угол), далее
  // при вызове tick() производится автоматическое движение сервы
  // с заданным ускорением и ограничением скорости
  boolean state = servo.tick();   // здесь происходит движение серво по встроенному таймеру!


  if (millis() - myTimer >= 40) {
    myTimer = millis();
    int newPos = map(analogRead(0), 0, 1023, 0, 180); // берём с потенцометра значение 0-180
    servo.setTargetDeg(newPos);                       // и отправляем на серво
    Serial.println(String(newPos) + " " + String(servo.getCurrentDeg())/* + " " + String(state)*/);
  // state показывает сотояние сервы (0 - движется, 1 - приехали и отключились)
  }
}