ДАЛЬНОМЕР НА ARDUINO

ИНСТРУКЦИИ ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ

• Собрать, прошить, включить
• УЗ дальномер имеет большой угол измеряющего луча, поэтому на 4х метрах до цели измеряющая область имеет диаметр около 4 метров. И чем ровнее поверхность объекта измерения, тем точнее измерения
• Переключатель автоматически “прибавляет” к расстоянию длину корпуса

СХЕМЫ, ПЕЧАТНЫЕ ПЛАТЫ

МАТЕРИАЛЫ И КОМПОНЕНТЫ

ПРОШИВКА И НАСТРОЙКА

АЛГОРИТМ РАБОТЫ

if (millis() - sensTimer > 50) {                          // измерение и вывод каждые 50 мс
   // счётчик от 0 до 2
   // каждую итерацию таймера i последовательно принимает значения 0, 1, 2, и так по кругу
   if (i > 1) i = 0;
   else i++;

   dist_3[i] = (float)sonar.ping() / 57.5;                 // получить расстояние в текущую ячейку массива
   if (!digitalRead(buttPIN)) dist_3[i] += case_offset;    // если включен переключатель стороны измерения, прибавить case_offset
   dist = middle_of_3(dist_3[0], dist_3[1], dist_3[2]);    // фильтровать медианным фильтром из 3ёх последних измерений

   delta = abs(dist_filtered - dist);                      // расчёт изменения с предыдущим
   if (delta > 1) k = 0.7;                                 // если большое - резкий коэффициент
   else k = 0.1;                                           // если маленькое - плавный коэффициент

   dist_filtered = dist * k + dist_filtered * (1 - k);     // фильтр "бегущее среднее"

   disp.clear();                                           // очистить дисплей
   disp.float_dot(dist_filtered, 1);                       // вывести
   sensTimer = millis();                                   // сбросить таймер
 }

 if (micros() - dispIsrTimer > 300) {       // таймер динамической индикации (по-русски: КОСТЫЛЬ!)
   disp.timerIsr();                         // "пнуть" дисплей
   dispIsrTimer = micros();                 // сбросить таймер
 }