Отправка и парсинг Serial

// Пример отправки и приёма структуры через Serial
// ОТПРАВИТЕЛЬ
// Ардуины соединены так:
// отправитель D11 -> приёмник D10
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX

struct Str {
  byte val_b;
  int val_i;
  long val_l;
  float val_f;
};

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(4000);
}

void loop() {
  // буфер на отправку
  Str buf;

  // заполняем
  buf.val_b = 123;
  buf.val_i = 12345;
  buf.val_l = 123456;
  buf.val_f = 123.456;

  // отправляем родным write()
  // указываем ему буфер-структуру, но приводим тип к byte*
  // размер можно указать через sizeof()
  mySerial.write((byte*)&buf, sizeof(buf));
  delay(2000);
}

// Пример отправки и приёма структуры через Serial
// ПРИЁМНИК
// Ардуины соединены так:
// приёмник D10 -> отправитель D11
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX

// структура для приёма
// должна соответствовать отпраляемой
struct Str {
  byte val_b;
  int val_i;
  long val_l;
  float val_f;
};

// создаём саму структуру
Str buf;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(4000);
}

void loop() {
  // читаем родным методом readBytes()
  // указываем ему буфер-структуру, но приводим тип к byte*
  // размер можно указать через sizeof()
  if (mySerial.readBytes((byte*)&buf, sizeof(buf))) {
    Serial.println(buf.val_b);
    Serial.println(buf.val_i);
    Serial.println(buf.val_l);
    Serial.println(buf.val_f);
  }
}

// Пример отправки и приёма структуры через Serial
// с контролем целостности данных
// ОТПРАВИТЕЛЬ
// Ардуины соединены так:
// отправитель D11 -> приёмник D10
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX

struct Str {
  byte val_b;
  int val_i;
  long val_l;
  float val_f;
  byte crc;
};

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(4000);
}

void loop() {
  // буфер на отправку
  Str buf;

  // заполняем
  buf.val_b = 123;
  buf.val_i = 12345;
  buf.val_l = 123456;
  buf.val_f = 123.456;

  // последний байт - crc. Считаем crc всех байт кроме последнего, то есть кроме самого crc!!! (размер-1)
  buf.crc = crc8_bytes((byte*)&buf, sizeof(buf) - 1);

  // если отправить какой-то случайный crc, приёмник будет считать данные повреждёнными
  //buf.crc = 5;

  // отправляем родным write()
  // указываем ему буфер-структуру, но приводим тип к byte*
  // размер можно указать через sizeof()
  mySerial.write((byte*)&buf, sizeof(buf));
  delay(2000);
}

// функция для расчёта crc
byte crc8_bytes(byte *buffer, byte size) {
  byte crc = 0;
  for (byte i = 0; i < size; i++) {
    byte data = buffer[i];
    for (int j = 8; j > 0; j--) {
      crc = ((crc ^ data) & 1) ? (crc >> 1) ^ 0x8C : (crc >> 1);
      data >>= 1;
    }
  }
  return crc;
}

// Пример отправки и приёма структуры через Serial
// с контролем целостности данных
// ПРИЁМНИК
// Ардуины соединены так:
// приёмник D10 -> отправитель D11
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX

// структура для приёма
// должна соответствовать отправляемой
struct Str {
  byte val_b;
  int val_i;
  long val_l;
  float val_f;
  byte crc;
};

// создаём саму структуру
Str buf;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(4000);
}

void loop() {
  // читаем родным методом readBytes()
  // указываем ему буфер-структуру, но приводим тип к byte*
  // размер можно указать через sizeof()
  if (mySerial.readBytes((byte*)&buf, sizeof(buf))) {
    // считаем crc пакета:
    // передаём буфер, преобразовав его к (byte*)
    // а также его ПОЛНЫЙ размер, включая байт crc
    byte crc = crc8_bytes((byte*)&buf, sizeof(buf));

    // если crc равен 0, данные верны (такой у него алгоритм расчёта)
    if (crc == 0) {
    Serial.println(buf.val_b);
    Serial.println(buf.val_i);
    Serial.println(buf.val_l);
    Serial.println(buf.val_f);
    } else {
      Serial.println("data is damaged");
    }
  }
}

// функция для расчёта crc
byte crc8_bytes(byte *buffer, byte size) {
  byte crc = 0;
  for (byte i = 0; i < size; i++) {
    byte data = buffer[i];
    for (int j = 8; j > 0; j--) {
      crc = ((crc ^ data) & 1) ? (crc >> 1) ^ 0x8C : (crc >> 1);
      data >>= 1;
    }
  }
  return crc;
}

При использовании описанного выше способа для отправки данных на esp или обратно нужно помнить о некоторых особенностях памяти в esp:

• Тип данных int занимает на esp 4 байта, то есть Ардуина должна принимать этот тип как long.
• Компилятор «выравнивает» структуру по 4 байтам, поэтому однобайтные типы данных нужно размещать в конце структуры.  Либо использовать принудительное выравнивание по 1 байту (как на AVR) при помощи команды компилятору #pragma pack(push, 1)

Располагаем данные по убыванию размера

struct myStruct {
  float val_f;
  float val_f2;
  int val_i;
  long val_l;
  byte val_b;
};

Или используем принудительное выравнивание

#pragma pack(push, 1)
struct myStruct {
  float val_f;
  float val_f2;
  int val_i;
  long val_l;
  byte val_b;
};
#pragma pack(pop)

/*
  Данный код позволяет принять данные, идущие из порта, в строку (String) без "обрывов"
*/

String strData = "";
boolean recievedFlag;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  while (Serial.available() > 0) {         // ПОКА есть что то на вход    
    strData += (char)Serial.read();        // забиваем строку принятыми данными
    recievedFlag = true;                   // поднять флаг что получили данные
    delay(2);                              // ЗАДЕРЖКА. Без неё работает некорректно!
  }

  if (recievedFlag) {                      // если данные получены
    Serial.println(strData);               // вывести
    strData = "";                          // очистить
    recievedFlag = false;                  // опустить флаг
  }
}

// приём двух float чисел через сериал
// десятичный разделитель - . (точка)
// разделитель - ; (семиколон)
// пример посылки: 5.326;-3.589

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(50);    // таймаут шоб не ждать (по умолч. секунда)
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    String bufString = Serial.readString();       // читаем как строку
    byte dividerIndex = bufString.indexOf(';');   // ищем индекс разделителя

    String buf_1 = bufString.substring(0, dividerIndex);    // создаём строку с первым числом
    String buf_2 = bufString.substring(dividerIndex + 1);   // создаём строку со вторым числом

    float val_1 = buf_1.toFloat();    // преобразуем во флоат
    float val_2 = buf_2.toFloat();    // ...

    Serial.println(val_1);  // проверка
    Serial.println(val_2);  // ...

    Serial.println(val_1, 5);  // вывод с 5 знаками после запятой
    Serial.println(val_2, 7);  // вывод с 7 знаками
  }
}

/*
   Данный алгоритм позволяет получить через Serial пачку значений, и раскидать
   их в целочисленный массив. Использовать можно банально для управления
   ЧЕМ УГОДНО через bluetooth, так как bluetooth модули есть UART интерфейс связи.
   Либо управлять через Serial с какой-то программы с ПК.
   ВНИМАНИЕ! Парсинг работает через тяжёлую функцию strtok_r. Рекомендуется использовать
   другие алгоритмы из этого урока или сборника алгоритмов!
   Как использовать:
   1) В PARSE_AMOUNT указывается, какое количество значений мы хотим принять.
   От этого значения напрямую зависит размер массива принятых данных, всё просто
   2) Есть массив inputData, его размер задаётся дефайном INPUT_AMOUNT
   Вот это значение должно быть больше или равно числу СИМВОЛОВ, которое будет в пакете
   То есть в с чёт идут пробелы, цифры и заголовок и хвост
   Пример: пакет $110 25 600 920; содержит 16 символов, таким образом INPUT_AMOUNT должен быть НЕ МЕНЬШЕ!
   3) Пакет данных на приём должен иметь вид:
   Начало - символ $
   Разделитель - пробел
   Завершающий символ - ;
   Пример пакета: $110 25 600 920;  будет раскидан в массив intData согласно порядку слева направо
   Что делает данный скетч:
   Принимает пакет данных указанного выше вида, раскидывает его в массив intData, затем выводит обратно в порт.
*/
#define PARSE_AMOUNT 5       // число значений в массиве, который хотим получить
#define INPUT_AMOUNT 80      // максимальное количество символов в пакете, который идёт в сериал
char inputData[INPUT_AMOUNT];  // массив входных значений (СИМВОЛЫ)
int intData[PARSE_AMOUNT];     // массив численных значений после парсинга
boolean recievedFlag;
boolean getStarted;
byte index;
String string_convert;

void parsing() {
  while (Serial.available() > 0) {
    char incomingByte = Serial.read();      // обязательно ЧИТАЕМ входящий символ
    if (incomingByte == '$') {              // если это $
      getStarted = true;                    // поднимаем флаг, что можно парсить
    } else if (incomingByte != ';' && getStarted) { // пока это не ;
      // в общем происходит всякая магия, парсинг осуществляется функцией strtok_r
      inputData[index] = incomingByte;
      index++;
      inputData[index] = NULL;
    } else {
      if (getStarted) {
        char *p = inputData;
        char *str;
        index = 0;
        String value = "";
        while ((str = strtok_r(p, " ", & p)) != NULL) {
          string_convert = str;
          intData[index] = string_convert.toInt();
          index++;
        }
        index = 0;
      }
    }
    if (incomingByte == ';') {        // если таки приняли ; - конец парсинга
      getStarted = false;
      recievedFlag = true;
    }
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  parsing();       // функция парсинга
  if (recievedFlag) {                           // если получены данные
    recievedFlag = false;
    for (byte i = 0; i < PARSE_AMOUNT; i++) { // выводим элементы массива
      Serial.print(intData[i]); Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
  }
}

/*
   Данный алгоритм позволяет получить через Serial пачку значений, и раскидать
   их в целочисленный массив. Использовать можно банально для управления
   ЧЕМ УГОДНО через bluetooth, так как bluetooth модули есть UART интерфейс связи.
   Либо управлять через Serial с какой-то программы с ПК
   Как использовать:
   1) В PARSE_AMOUNT указывается, какое количество значений мы хотим принять.
   От этого значения напрямую зависит размер массива принятых данных, всё просто
   2) Пакет данных на приём должен иметь вид:
   Начало - символ $
   Разделитель - пробел
   Завершающий символ - ;
   Пример пакета: $110 25 600 920;  будет раскидан в массив intData согласно порядку слева направо
   Что делает данный скетч:
   Принимает пакет данных указанного выше вида, раскидывает его в массив intData, затем выводит обратно в порт.
   Отличие от предыдущего примера: написан мной, не используя никаких хитрых функций. Предельно просто и понятно работает
*/
#define PARSE_AMOUNT 5         // число значений в массиве, который хотим получить
int intData[PARSE_AMOUNT];     // массив численных значений после парсинга
boolean recievedFlag;
boolean getStarted;
byte index;
String string_convert = "";
void parsing() {
  if (Serial.available() > 0) {
    char incomingByte = Serial.read();        // обязательно ЧИТАЕМ входящий символ
    if (getStarted) {                         // если приняли начальный символ (парсинг разрешён)
      if (incomingByte != ' ' && incomingByte != ';') {   // если это не пробел И не конец
        string_convert += incomingByte;       // складываем в строку
      } else {                                // если это пробел или ; конец пакета
        intData[index] = string_convert.toInt();  // преобразуем строку в int и кладём в массив
        string_convert = "";                  // очищаем строку
        index++;                              // переходим к парсингу следующего элемента массива
      }
    }
    if (incomingByte == '$') {                // если это $
      getStarted = true;                      // поднимаем флаг, что можно парсить
      index = 0;                              // сбрасываем индекс
      string_convert = "";                    // очищаем строку
    }
    if (incomingByte == ';') {                // если таки приняли ; - конец парсинга
      getStarted = false;                     // сброс
      recievedFlag = true;                    // флаг на принятие
    }
  }
}
void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  parsing();       // функция парсинга
  if (recievedFlag) {                           // если получены данные
    recievedFlag = false;
    for (byte i = 0; i < PARSE_AMOUNT; i++) { // выводим элементы массива
      Serial.print(intData[i]); Serial.print(" ");
    } Serial.println();
  }
}

/*
   Данный алгоритм позволяет получить через Serial пачку значений, и раскидать
   их в целочисленный массив. Использовать можно банально для управления
   ЧЕМ УГОДНО через bluetooth, так как bluetooth модули есть UART интерфейс связи.
   Либо управлять через Serial с какой-то программы с ПК.
   Парсинг не блокирующий, не содержит while и delay, не мешает работе основного скетча
   НО ОН ЧИТАЕТ ВЕСЬ ТРАФИК ИЗ ПОРТА!
   Как использовать:
   1) В PARSE_AMOUNT указывается, какое количество значений мы хотим принять.
   От этого значения напрямую зависит размер массива принятых данных, всё просто
   2) Пакет данных на приём должен иметь вид:
   Начало - символ $
   Разделитель - пробел
   Завершающий символ - ;
   Пример пакета: $110 25 600 920;  будет раскидан в массив intData согласно порядку слева направо
   Что делает данный скетч:
   Принимает пакет данных указанного выше вида, раскидывает его в массив intData, затем выводит обратно в порт.
   Отличие от предыдущего примера: алгоритм запрятан в GParsingStream.h, входит в пак GyverHacks
   Доступны и подсвечиваются функции parsingStream и dataReady
   Скачать можно здесь: https://github.com/AlexGyver/GyverLibs
*/

#define PARSE_AMOUNT 5         // число значений в массиве, который хотим получить
int intData[PARSE_AMOUNT];     // массив численных значений после парсинга

#include "GParsingStream.h"

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  parsingStream((int*)&intData);               // функция парсинга, парсит в массив!

  if (dataReady()) {                           // если получены данные
    for (byte i = 0; i < PARSE_AMOUNT; i++) {  // выводим элементы массива
      Serial.print(intData[i]); Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
  }
}

/*
  Парсинг разных пакетов по ключевым "префиксам", построено на строках.
  Префикс состоит из двух символов (в этом примере m1, b2...)
  Таким образом пакет имеет вид: m1950 - переменной motor1 будет присвоено 950
  b21 - переменной button2 будет присвоено число 1
*/

char thisChar;
byte availableBytes;
String strData = "";
boolean recievedFlag;

int motor1, motor2;
int button1, button2;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {                 // если есть что то на вход
    strData = "";                               // очистить строку
    while (Serial.available() > 0) {            // пока идут данные
      strData += (char)Serial.read();           // забиваем строку принятыми данными
      delay(2);                                 // обязательно задержка, иначе вылетим из цикла раньше времени
    }
    recievedFlag = true;                        // поднять флаг что получили данные
  }

  if (recievedFlag) {                           // если есть принятые данные
    int intVal = strData.substring(2).toInt();  // перевести в int всю строку кроме первых двух символов!
    String header = strData.substring(0, 2);    // создать мини строку, содержащую первые два символа

    if (strData.startsWith("m1"))               // если строка начинается с m1
      motor1 = intVal;
    if (strData.startsWith("m2"))               // если строка начинается с m2
      motor2 = intVal;
    if (strData.startsWith("b1"))               // если строка начинается с b1
      button1 = intVal;
    if (strData.startsWith("b2"))               // если строка начинается с b2
      button2 = intVal;

    recievedFlag = false;                       // данные приняты, мой капитан!

    // выводим в порт для отладки
    Serial.print(motor1); Serial.print(" ");
    Serial.print(motor2); Serial.print(" ");
    Serial.print(button1); Serial.print(" ");
    Serial.print(button2); Serial.println();
  }
}

/*
  Парсинг разных пакетов по ключевым "префиксам", чуть более оптимальный вариант без использования строк
  Префикс состоит из одного буквенного символа (в этом примере a, b, c...)
  Таким образом пакет имеет вид: a950 - переменной motor1 будет присвоено 950
  d1 - переменной button2 будет присвоено число 1
*/

int motor1, motor2;
int button1, button2;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {                 // если есть что то на вход
    char header = Serial.read();                // мы ждём префикс
    if (isAlpha(header)) {                      // если префикс БУКВА
      int intValue = 0;                         // обнуляем
      delay(2);
      while (Serial.available() > 0) {          // пока идут данные
        char thisChar = Serial.read();          // читаем
        if (! isDigit(thisChar)) break;         // если приходит НЕ ЦИФРА, покидаем парсинг
        intValue = intValue * 10 + (thisChar - '0');  // с каждым принятым число растёт слева направо
        delay(2);                                 // обязательно задержка, иначе вылетим из цикла раньше времени
      }

      switch (header) {             // раскидываем по переменным
        case 'a':                   // если заголовок а
          motor1 = intValue;
          break;
        case 'b':                   // если заголовок b, и так далее
          motor2 = intValue;
          break;
        case 'c':
          button1 = intValue;
          break;
        case 'd':
          button2 = intValue;
          break;
      }

      // выводим в порт для отладки
      Serial.print(motor1); Serial.print(" ");
      Serial.print(motor2); Serial.print(" ");
      Serial.print(button1); Serial.print(" ");
      Serial.print(button2); Serial.println();
    }
  }
}

/*
  Парсинг разных пакетов по ключевым "префиксам", чуть более оптимальный вариант без использования строк
  Режим работы полностью "прозрачный" (not blocking), также сделан таймаут
  Префикс состоит из одного буквенного символа (в этом примере a, b, c...)
  Таким образом пакет имеет вид: a950 - переменной motor1 будет присвоено 950
  d1 - переменной button2 будет присвоено число 1
*/
#define TIMEOUT 100     // таймаут в миллисекундах на отработку неправильно посланных данных

int motor1, motor2;
int button1, button2;

int intValue;
char header;
boolean recievedFlag, startParse;
unsigned long parseTime;

void parsing() {
  if (Serial.available() > 0) {                 // если есть что то на вход
    char thisChar = Serial.read();              // принимаем байт
    if (startParse) {                           // если парсим
      if (! isDigit(thisChar)) {                // если приходит НЕ ЦИФРА
        switch (header) {                       // раскидываем по переменным
          case 'a':                             // если заголовок а
            motor1 = intValue;
            break;
          case 'b':                             // если заголовок b, и так далее
            motor2 = intValue;
            break;
          case 'c':
            button1 = intValue;
            break;
          case 'd':
            button2 = intValue;
            break;
        }
        recievedFlag = true;                  // данные приняты
        startParse = false;                   // парсинг завершён
      } else {                                // если принятый байт всё таки цифра
        intValue = intValue * 10 + (thisChar - '0');  // с каждым принятым число растёт слева направо
      }
    }
    if (isAlpha(thisChar) && !startParse) {     // если префикс БУКВА и парсинг не идёт
      header = thisChar;                        // запоминаем префикс
      intValue = 0;                             // обнуляем
      startParse = true;                        // флаг на парсинг
      parseTime = millis();                     // запоминаем таймер
    }
  }
  if (startParse && (millis() - parseTime > TIMEOUT)) {
    startParse = false;                   // парсинг завершён по причине таймаута
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  parsing();

  if (recievedFlag) {
    // выводим в порт для отладки
    Serial.print(motor1); Serial.print(" ");
    Serial.print(motor2); Serial.print(" ");
    Serial.print(button1); Serial.print(" ");
    Serial.print(button2); Serial.println();
    recievedFlag = false;
  }

}

/*
	Пример текстового интерфейса через монитор порта. Парсинг осуществляется
	через условия и встроенные методы работы со строками.
	Принятие в порт блокирующее!!! readString()
	Пример отправки: keyword 5 - ключевое слово keyword, значение 5
	Между ключевым словом и значением стоит ПРОБЕЛ
	Символа окончания не нужно, используется readString() со своим таймаутом
*/

// строки текстовых команд
String help_s = "help";
String sayHello_s = "say hello";
String getValue_s = "get value";
String setValue_s = "set value";

// переменная для теста
int value = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(100);   // установка таймаута для readString (мс) (по умолчанию слишком длинный)
  help();                   // вывод текстового меню
}

void loop() {
  serialTick();     // обработка команд из порта
}

void help() {
  // макрос F сохраняет текст во флеш память
  Serial.println(F("***********************************************************************"));
  Serial.println(F("You can use serial commands:"));
  Serial.println(F("         - say hello"));
  Serial.println(F("         - get value of value"));
  Serial.println(F("   - set value to VALUE (example: set value 500)"));
  Serial.println(F("              - print this instruction again"));
  Serial.println(F("***********************************************************************"));
}

// опросчик и парсер сериал
void serialTick() {
  if (Serial.available() > 0) {           // проверка данных на вход
    String buf = Serial.readString();     // читаем как string
    // механизм такой: командой startsWith сравниваем начало строки
    // если совпадает - делаем какие то действия
    // для приёма значений используется такой механизм:
    // строка обрезается командой substring до длины команды .substring(команда.length())
    // оставшееся число преобразуется в число командой .toInt()
    
    if (buf.startsWith(help_s)) {
      help();
    }
    else if (buf.startsWith(sayHello_s)) {
      Serial.println("Hello!");
    }
    else if (buf.startsWith(getValue_s)) {
      Serial.print("Value is ");
      Serial.println(value);
    }
    else if (buf.startsWith(setValue_s)) {
      value = buf.substring(setValue_s.length()).toInt();
      Serial.print("Value set to ");
      Serial.println(value);
    }
  }
}

/*
	Пример текстового интерфейса через монитор порта. Парсинг осуществляется
	через switch и встроенные методы работы со строками.
	Принятие в порт блокирующее!!! Читаем методом readString()
	Пример отправки: keyword 5 - ключевое слово keyword, значение 5
	Между ключевым словом и значением стоит ПРОБЕЛ
	Символа окончания не нужно, используется readString() со своим таймаутом
*/

// строки текстовых команд
const char *headers[]  = {
  "mtr1",   // 0
  "mtr2",   // 1
  "mtr3",   // 2
  "mtr4",   // 3
  "set1",   // 4
  "set2",   // 5
};

// соответствующие им названия для commandsTick
enum names {
  MOTOR1,   // 0
  MOTOR2,   // 1
  MOTOR3,   // 2
  MOTOR4,   // 3
  SETT1,    // 4
  SETT2,    // 5
};

int prsValue = 0;
boolean recievedFlag;
names thisName;
byte comm_amount = sizeof(headers) / 2;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(100);   // установка таймаута для readString (мс) (по умолчанию слишком длинный)
}

void loop() {
  serialTick();     // обработка команд из порта
  commandsTick();   // отработка полученных команд
}

void commandsTick() {
  if (recievedFlag) {
    recievedFlag = false;
    switch (thisName) {
      case MOTOR1:
        Serial.print("motor1 ");
        Serial.println(prsValue);
        break;
      case MOTOR2:
        Serial.print("motor2 ");
        Serial.println(prsValue);
        break;
      case MOTOR3:
        Serial.print("motor3 ");
        Serial.println(prsValue);
        break;
      case MOTOR4:
        Serial.print("motor4 ");
        Serial.println(prsValue);
        break;
      case SETT1:
        Serial.print("sett1 ");
        Serial.println(prsValue);
        break;
      case SETT2:
        Serial.print("sett2 ");
        Serial.println(prsValue);
        break;
    }
  }
}

// опросчик и парсер сериал
void serialTick() {
  if (Serial.available() > 0) {                 // проверка данных на вход
    String buf = Serial.readString();           // читаем как string
    for (byte i = 0; i < comm_amount; i++) {    // пробегаемся по всем именам
      if (buf.startsWith(headers[i])) {         // если совпадаем по названию
        String thisHeader = headers[i];         // костыль
        prsValue = buf.substring(thisHeader.length()).toInt();  // перевод в int
        recievedFlag = true;                    // флаг
        thisName = i;                           // запоминаем номер команды
      }
    }
  }
}

/*
	Пример текстового интерфейса через монитор порта. Парсинг осуществляется
	через switch и встроенные методы работы со строками.
	Принятие в порт НЕ блокируещее!!! Читаем посимвольно
	Пример отправки: keyword 5; - ключевое слово keyword, значение 5
	Между ключевым словом и значением стоит divider (можно настроить)
	Посылка завершается символом ending (можно настроить)
	Парсинг работает со включенным и выключенным концом строки, т.е. универсально
*/

char divider = ' ';
char ending = ';';

const char *headers[]  = {
  "asd1",   // 0
  "asd2",   // 1
  "asd3",   // 2
  "asd4",   // 3
  "qw1",    // 4
  "qw2",    // 5
};
enum names {
  MOTOR1,   // 0
  MOTOR2,   // 1
  MOTOR3,   // 2
  MOTOR4,   // 3
  SETT1,    // 4
  SETT2,    // 5
};

names thisName;
byte headers_am = sizeof(headers) / 2;
uint32_t prsTimer;
String prsValue = "";
String prsHeader = "";
enum stages {WAIT, HEADER, GOT_HEADER, VALUE, SUCCESS};
stages parseStage = WAIT;
boolean recievedFlag;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  parsingSeparate();
  if (recievedFlag) {
    recievedFlag = false;
    switch (thisName) {
      case MOTOR1: Serial.print("motor1 "); Serial.println(prsValue);
        break;
      case MOTOR2: Serial.print("motor2 "); Serial.println(prsValue);
        break;
      case MOTOR3: Serial.print("motor3 "); Serial.println(prsValue);
        break;
      case MOTOR4: Serial.print("motor4 "); Serial.println(prsValue);
        break;
      case SETT1: Serial.print("sett1 "); Serial.println(prsValue);
        break;
      case SETT2: Serial.print("sett2 "); Serial.println(prsValue);
        break;
    }
  }
}

void parsingSeparate() {
  if (Serial.available() > 0) {
    if (parseStage == WAIT) {
      parseStage = HEADER;
      prsHeader = "";
      prsValue = "";
    }
    if (parseStage == GOT_HEADER)
      parseStage = VALUE;

    char incoming = (char)Serial.read();
    if (incoming == divider) {
      parseStage = GOT_HEADER;
    }
    else if (incoming == ending) {
      parseStage = SUCCESS;
    }
    if (parseStage == HEADER)
      prsHeader += incoming;
    else if (parseStage == VALUE)
      prsValue += incoming;
    prsTimer = millis();
  }
  if (parseStage == SUCCESS) {
    for (byte i = 0; i < headers_am; i++) { if (prsHeader == headers[i]) { thisName = i; } } recievedFlag = true; parseStage = WAIT; } if ((millis() - prsTimer > 10) && (parseStage != WAIT)) {		// таймаут
    parseStage = WAIT;
  }
}

// Делаем свой протокол для общения с устройствами по UART
// Протокол: $ дата_1 дата_2 дата_3 ;
// Пробелов между байтами нет! Просто передаём потоком
// Стартовый байт $ (значение 36)
// Конечный байт ; (значение 59)
// Первый байт даты - номер команды
// Остальные байты - данные
// Принимаем "вручную"

// ВНИМАНИЕ! Если отправляет print (отправка символа) - ASCII_CONVERT должен быть '0'
// (переводит символы даты в цифры)
// Если отправляет write (отправка чистого байта) - ASCII_CONVERT должен быть просто 0
#define ASCII_CONVERT '0'

byte buffer[5];
void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (parsing()) {
    switch (buffer[0]) {  // согласно коду команды
      case 0:   // тут можно читать данные из buffer согласно коду команды
        break;
      case 1:   // тут можно читать данные из buffer согласно коду команды
        break;
      case 2:   // тут можно читать данные из buffer согласно коду команды
        break;
      case 3:   // тут можно читать данные из buffer согласно коду команды
        break;
    }
  }
}

// парсер. Возвращает количество принятых байтов даты
int parsing() {
  static bool parseStart = false;
  static byte counter = 0;

  if (Serial.available()) {
    char in = Serial.read();    
    if (in == '\n' || in == '\r') return 0; // игнорируем перевод строки    
    if (in == ';') {        // завершение пакета
      parseStart = false;
      return counter;
    }    
    if (in == '$') {        // начало пакета
      parseStart = true;
      counter = 0;
      return 0;
    }    
    if (parseStart) {       // чтение пакета
      // - '0' это перевод в число (если отправитель print)
      buffer[counter] = in - ASCII_CONVERT;
      counter++;
    }
  }
  return 0;
}